On attribue à la reine mérovingienne Brunehaut la fondation du village autour de l'an 600 et la construction d'un premier château sur les hauteurs, détruit par les guerres. Sur les ruines de ce premier château fut construit l'actuel Château Vieux, au 13ème siècle. D'abord propriété des Comtes de Toulouse, Bruniquel devint une vicomté à partir du XIème siècle. Au milieu du XVe siècle le Vicomte du Château Vieux en querelle avec son fils vendit peu avant sa mort une partie du domaine à un cousin qui fit construire son propre château: le Château Jeune. Les deux châteaux furent classés Monuments Historiques en 1840 par Prosper Mérimée. Ils nous offrent quelques raretés telles que le donjon du 12ème siècle, une salle d'apparat réaménagée au 17ème siècle avec une magnifique cheminée en bois sculpté de style baroque, une chapelle transformée en cuisine, une galerie surplombant la rivière Aveyron à 90 mètres de hauteur et nous offrant un point de vue magnifique. Les Châteaux abritent des expositions permanentes et temporaires. Parmi les expositions vous pourrez découvrir notamment une salle dédiée au tournage du film "Le Vieux Fusil", une salle de la Préhistoire avec des vestiges magdaléniens découverts dans les abris sous roches au pied des Châteaux, une salle consacrée à la Grotte de Bruniquel qui atteste la présence humaine depuis 176500 ans, soit Néandertal ancien.
