L'histoire débute par une église carolingienne qui devient un prieuré de bénédictins. Ceux-ci sont originaires de l'abbaye de Saint-Claude dans le Jura. Le remaniement complet de cette église, vers 1170, a conduit à l'édifice actuel. L'église Saint-Pierre de Bar-sur-Aube date donc de la fin du XIIe siècle. Jusqu'à la Révolution, elle sera à la fois prieurale et paroissiale : les moines se réservent le chœur, le transept et les chapelles rayonnantes ; les fidèles se contentent de la nef et des bas-côtés. Clairvaux, qui est à quinze kilomètres, a imprégné le style de l'église : très dépouillé, sans chapiteaux historiés ni grandes fresques, et avec des vitraux blancs. Ainsi en décident l'idéal cistercien et l'esprit de saint Bernard. Les quelques vitraux que l'on y voit de nos jours datent du XIXe siècle. Ils embellissent l'abside et le transept. Dans une chapelle latérale, on peut voir un beau retable de Jean-Baptiste Bouchardon (1667-1742), autrefois maître-autel de la collégiale Saint-Maclou. Enfin, l'église Saint-Pierre est riche d'une remarquable collection de statues du XVIe siècle, issue de l'école troyenne. Point pittoresque : les côtés sud et ouest sont enrichis d'une galerie en bois du XIVe siècle appelée le «halloy». C'était jadis un aître, c'est-à-dire un abri-cimetière. Les sources rapportent que, à l'époque des foires de Champagne, les marchands de Provins y abritaient leurs étals. Cette galerie en bois est encore bien conservée. Notons enfin que la Révolution transforma l'église en temple théophilanthropique, puis en magasin à fourrage. Lors de la campagne de France de 1814 menée par Napoléon Ier pour repousser les armées d'invasion, on y entassa des soldats blessés pour les soigner. Le mobilier leur servit de bois de chauffage. Ils le brûlèrent entièrement.
