Le village, mentionné pour la première fois en 1047, puis 1049, est affranchi en 1316 par Gobert VIII d’Apremont. Appartenant au diocèse de Verdun pour le spirituel, c’est l’un des villages de la prévôté de Charny. L’évêque, principal décimateur, possède aussi la haute seigneurie et la haute justice. Après la révolution, la commune appartient au canton de Charny. Les petits métiers y voisinent avec le commerce du poisson et l’exploitation de carrières de sable renommées, l’agriculture avec la vigne jusqu’à l’épidémie de phylloxéra du début du XX ème siècle. Situé au cours de la Première guerre mondiale sur le chemin des grandes attaques dirigées contre Verdun, Vacherauville est soumis aux plus violents bombardements et à de furieux assauts qui le détruisent entièrement. 60% de la population évacuée revient reconstruire le village et s’y installer. À nouveau fortement endommagé en mai 1940 par un bombardement essayant de limiter l’avance allemande, il est encore le lieu de violent combats en juin, puis connaît l’occupation. Le 21 juillet 1944, le colonel Von Stulpnagel tente de s’y suicider à la suite d’un complot manqué contre Hitler. À l’issue des conflits, la localité reçoit la croix de guerre. Avec la baisse importante de la démographie et sa transformation progressive en village-dortoir, Vacherauville ne peut plus vivre en autonomie et recourt à l’intercommunalité.
