Au XIe siècle, Etienne, premier seigneur de Joinville, décide de la construction d’une motte castrale. Ce premier château, construit en bois, ressemble davantage à une tour, mais il se dresse déjà sur la butte qui surplombe la vallée de la Marne, endroit particulièrement stratégique. Peu à peu, le château est renforcé, jusqu’à devenir une véritable forteresse, permettant le contrôle de l’ensemble de la vallée, qui devient progressivement la baronnie de Joinville. Jean de Joinville,alors qu’il part accompagner Louis IX pour la VIIe croisade, en garde un souvenir ému : « Je ne voz [veux] onques [donc] retourner mes ye[u]x vers Joinville, pource que le cuer [coeur] ne me attendrisit du biau chastel que je lessoie, et de mes deux enfans ». Alors que Joinville devient le fief des ducs de Guise au XVIe siècle, le château connaît d’importantes modifcations avec l’ajout d’une aile Renaissance. Le poète de la Pléiade, Rémi Belleau, précepteur du fils de Claude de Lorraine, René de Guise, le décrit de façon merveilleuse : « du costé ou le soleil rapporte le beau jour se découvroit une longue terrace pratiquee sur les flancs d’un rocher […] L’un des bouts de cette terrace estoit une galerie vitree, lambrissee sur un plancher de carreaux émaullez de couleur. […] La veuë [vue] belle, & limitee de douze coupeaux de montagnettes, ruisselets, rivieres, fontaines, prez, combes, chasteaux, villages, & bois, bref de tout cela que l’oeil sauroit souhaitter pour son contentement. » Finalement, alors que les Guises s’installent à Paris, le château est peu à peu abandonné. A la fin du XVIIe siècle, il revient à la famille d’Orléans au même titre que l’ensemble des possessions des Guises. Vendu à un marchand de pierre par Philippe Egalité le 27 avril 1791, le château est peu à peu démantelé. Seuls quelques soubassements demeurent, on peut encore les admirer aujourd’hui. La butte offre désormais une promenade et un point de vue sur la vallée, permettant de marcher sur les traces des anciens seigneurs du château d’En-Haut.
